ในการควบคุม Dc Servo Motor ที่ดีต้องมีระบบคอนโทรลที่มีการป้อนกลับหรืออุปกรณ์ป้อนกลับ(Feedback Device) นั่นคือ Encoder เพือทำหน้าที่วัดความเร็ว (Speed) วัดตำแหน่ง (Position) ตลอดจนทิศทางการหมุน (Direction of Rotation) ให้ถูกต้องและแม่นยำ
รุปที่ 1.1 ระบบ Dc Servo Motor ที่มีการป้อนกลับตำแหน่งและความเร็ว
Encoder ที่ใช้อยู่ทั่วไปสามารถแบ่งออกเป็น 2 ชนิด ดังนี้
1 Incremental Encoder
2 Absolute Encoder
1.1 Incremental Encoder
Incremental Encoder หรือโดยทั่วไปเรียกว่า Rotary Encoder จะสร้างสัญญาณพัลส์ (Pulse) ที่แปรผันตรงกับการหมุน ของเพลามอเตอร์ หรือจะหมุนด้วยความเร็วเท่ากับเพลาของมอเตอร์นั่นเอง โดย Rotary Encoder จะประกอบด้วยจานหมุน (Rotary Disk) และอุปกรณ์ตรวจจับ(Sensor) โดยจานหมุนจะมีช่องเล็กๆ (Slit) เมื่อเพลาของมอเตอร์หมุนจะทำให้จานหมุนไปตัดลำแสงของ Sensor ทำให้ชุดรับแสงมีการรับสัญญาณเป็นช่วงๆ จึงทำให้ สัญญาณเอาพุต (Output) มีลักษณะ pulse โดยแสดงดังรูปที่ 1.2
รูปที่ 1.2 InCremetal Encode และสัญญาณ Pulse
2 Absolute Encoder
Absolute Encoder หรือโดยทั่วไปเรียกว่า Potentiometer เป็น Encoder อีกชนิดหนึ่งที่อาศัยหลักการของ Optical โดยทั่วไปแล้วการทำงานจะคล้ายๆกับ Rotary Encoder โดยการเคลื่นที่ของ Potentiometer จะแปลผันตรงกับความเร็ว (Speed) หรือระยะทาง (Distance) ของการเคลื่อนที่ Encoder ชนิดนี้จะนิยม ใช้มากในระบบคอนโทรลจะให้ความเที่ยงตรงและสามารถบอกได้ทุกตำแหน่ง ของการเคลื่นที่ ตลอดมีอายุการใช้งานที่ยาวนานกว่า
ขอบคุณข้อมูล
คัมภีร์ หุ่นยนต์ Robot เดชฤทธิ์ มณีธรรม
